Brazo Robótico THOR V2.0
Os presentamos a Thor V2.0 uno de nuestros últimos proyectos.
Thor es un brazo robótico impreso en 3D, con 6 grados de libertad, con fuerza para cargar hasta 750g y un alcance de 300mm que lo convierte en un robot capaz de ejecutar cualquier tarea al nivel de brazos robóticos de entre 3000€ y 4000€ .
Su armadura y sus engranajes son completamente impresos en 3D,
usa un total de 7 motores por paso para transmitir el movimiento a las
distintas articulaciones y todo el conjunto es controlado por un microprocesador
Arduino mega.
El proyecto de crear un brazo robótico con 6 grados de libertad y Open Source nació en 2015, de la mano de Ángel L.M. quien diseño y fabrico la primera versión de este brazo robótico, con la idea que de que fuera usado en universidades e institutos para enseñar acerca de robótica de una manera asequible.
A día de hoy hay mas 20 unidades de este robot construidas en más de 11 países diferentes. En este enlace podéis visitar la pagina web de Ángel y ver toda la información del proyecto original.
Un año más tarde, en 2016, el ingeniero industrial Danny Vandenheuvel, usuario de la famosa página de proyectos Hackaday.io público un rediseño del proyecto de Ángel.
Incluía una serie de mejoras que hacían del proyecto un robot completamente profesional, al incluir una interfaz gráfica para controlarlo y una serie de sensores angulares, para controlar con toda precisión cada uno de los movimientos del brazo, así como la integración de una placa mucho mas potente y un módulo bluetooh para poder controlar el brazo robótico Thor con un mando de ps4.
Unos años mas tarde y con el evento Campus de la Ingeniería como motivante, decidimos construir nosotros, nuestra versión del brazo robótico Thor V2.0, recopilamos todos los archivos originales de Ángel y los rediseños de Danny , modificamos algunos de los archivos 3D para adaptarlos a nuestros componentes y piezas.
También diseñamos algunas partes desde 0 como la carcasa para la pantalla, la caja para la fuente de alimentación y un sistema de parada de emergencia que completaba ya el proyecto llevándolo a un nivel de sofisticación superior al resto, uniéndolo todo a una tabla de contrachapado para dejar toda la unidad lo más compacta posible facilitando el transporte de este, a los distintos eventos que acudimos.
Finalmente, tras tener que aplazar el proyecto varios meses por la situación de la pandemia, pudimos terminar el brazo robótico Thor V2.0 y presentarlo en la feria Maker Murcia.
Actualmente seguimos trabajando en la programación del brazo robótico para implementar la conectividad con la pantalla y el mando. Así como añadir nuevas funciones y movimientos que nos permiten cada día aprender más sobre programación y sobre las cinemáticas de este tipo de robots.
Por ultimo agradecer tanto a Ángel o cómo a Danny por responder nuestros mensajes y ayudarnos con sus valiosos consejos.
Sobre todo destacar la enorme labor de Ángel por crear este brazo robótico y una comunidad a su alrededor dispuesta a emplear su tiempo y dedicación a compartir su trabajo con los demás.